קבלת עול מלכות שמים הינה שלב חיוני בדרך לקיום המצוות. אם אדם אינו מכיר בסמכותו של נותן המצווה, אין מקום להורות לו לקיים מצוות. נסביר את הדברים:
אם פלוני נשמר מעשיית מעשים מסויימים מפני שהוא סבור שהם עלולים להזיק לבריאות גופו או לשלמות החברה וכדומה, יתכן שהוא עושה מעשה טוב, אולם אין כל אפשרות להכליל זאת במסגרת קיום המצוות. קיום מצוות משמעותו עבודת הבורא. בהעדר כפיפות מוחלטת לבורא, גם המעשים הנעלים ביותר אינם נחשבים למצוות. בדרך זו האדם עובד את עצמו או את החברה, אולם לכלל עבודת ה' לא הגיע.
מעבר לכך, גם כאשר האדם מוצא טעם במצוות ורואה בהן "טכסים" דתיים משובבי נפש, מעשים אלו עדיין אינם משתייכים לכלל מצוותיה של התורה. קיום המצוות נובע מהשאיפה לציית לרצון הבורא, תוכנן של המצוות הוא ציייתנות. המושג: "עול מלכות שמים" כולל בתוכו יותר מאשר את האמונה בה' קונה שמים וארץ.
משמעות המושג "קבלת עול" היא שהאדם חי תדיר תחת ההכרה שהוא אינו היישות המרכזית בתבל, אלא קיימת מעליו יישות עליונה. התבוננות בעולם מלמדת שיש אנשים שכל חייהם וכל תפיסת עולמם סובבת סביב עצמם בלבד. לפי דעתם, הם מהווים את נקודת המרכז בהוויה, ואם יש מקום ליישות נוספת בלעדיהם, הרי שקיומה של ישות זו הוא למען תועלתם בלבד. לפי אורח חשיבה אנוכי זה, ההשקפה על הזולת נובעת מנקודת מבט של תועלת עצמית. לגבי אדם זה גם החברה כולה משתקפת מתוך ראי עצמי זה, וכך נראים אפילו מעשיו הטובים. השקפה פסולה זו היא אם-הגאוה.
גם החמדה נובעת מהכרה מוטעית זו. אותו אדם סבור שהכל "מגיע לו", שראוי שהכל יהיה שלו, וממילא הוא אינו רואה סיבה לרסן את חמדתו. מכאן נובעת גם בקשת הכבוד, וכן רמיסת כבוד הזולת ושאר המידות שמנו חכמים לגנאי.
התורה מבקשת להחדיר ללב האדם את הכרת האמת שמציאותו של הקב"ה היא היא המציאות המרכזית היחידה הקיימת בעולם. כל ההוויה נובעת אך ורק מרצונו של הבורא, ולפיכך היא חייבת לנהוג לפי הנחיותיו.