מקור מצוות התפילה נלמד מהפסוק: "ולעבדו בכל לבבכם" (דברים י"א, י"ג), אמרו חכמים איזו היא עבודה שבלב? זו תפילה.
כלל חשוב למדנו: עיקר מהותה של התפילה הוא כוונת הלב. המתפלל ולבו בל עמו, מאבד את מעלת התפילה ואת מהותה.
אפשרות הקירבה אל השכינה, שהתבצעה כאשר עמד בית המקדש על מכונו באמצעות הקרבנות, פתוחה בפנינו גם כיום באמצעות התפילה. כשניגש אדם אל התפילה מתוך הכנת לב מתאימה, הוא צועד בדרך נפלאה של קירבה ושל דביקות בבורא.
לא זו בלבד שהקב"ה הכין לנו אפשרות שנוכל להתקרב אליו באמצעותה, הוא גם טבע בנפשנו פנימה כמיהה לקירבה זו.
לבקשת קירבה זו שורשים עמוקים הנובעים מיסודות יצירת האדם. הבורא נפח באדם נשמה קדושה שחוצבה מתחת כסא הכבוד. בנשמה זו טמונה שאיפה להתקרב למקורה האלוקי. כמיהה זו באה לידי ביטוי בתפילה, שכל מהותה היא קירבת האלוקים.
בנוסח תפילת "נעילה", בתוך הסקירה על מותר האדם מן הבהמה ומעמדו בבריאה, אנו אומרים: "אתה הבדלת אנוש מראש, ותכירהו לעמוד לפניך".
מושג העמידה לפני ה' מבטא את עבודת התפילה, שבה מצטיין האדם שנברא בצלם אלקים. להבדיל מתכונות רבות וקווים משותפים שמוצאים אנו בין האדם לבין בעלי החיים, העמידה בתפילה מהווה את אחד הביטויים המודגשים באדם. מכיוון שמהות התפילה היא בקשה של קירבת האלוקים, מעצם מהותה היא דורשת שיחוש האדם תלות מוחלטת ללא שיור בבורא. ואמנם, זוהי מהות התפילה שעליה נאמר: "תפילה לעני כי יעטוף, ולפני ה' ישפוך שיחו" (תהלים ק"ב, א').
כלות הנפש והכניעה שלובים ואחוזים זה בזה. כל עוד אין האדם נכנע לפני בוראו, דביקותו בו אינה מושלמת. עם זאת, באותה מידה שתגבר הכניעה, כן תגדל עמה הבקשה של קרבת השכינה. כאשר האדם מחדיר לתודעתו כי כל מה שברצונו להשיג, לא יוכל להשיגו אלא מאת הבורא, הריהו מתעטף בתפילה ומביע בפיו את הכרתו, שאין לו מעצמו ולא כלום. בדרך זו הוא מתקרב אל בוראו וחש בשמחה ובאושר על אפשרות נשגבה זו שניתנה לו ממרום.