מלאכת החקיקה של חוקים אזרחיים נועדה להסדיר דרכי התנהגות בחברה האנושית. חקיקה זו דרושה כדי ליישם פעולות, שאלמלא הוסדרו במסגרת החוק, הן לא היו נעשות או שקיומן היה חלקי בלבד.
לדוגמה, אילו היינו חיים בחברה שבה כל האזרחים היו תורמים מכיסם סכומים המספיקים לכסות את כל הוצאות המדינה, לא היה צורך בחקיקת חוקי מס הכנסה. כמו כן, אילו במקום כלשהו היו כל הנהגים אדיבים למופת ונוהגים בזהירות מירבית, מיותר היה להרבות בחוקי תנועה. סביר להניח, כי במצב אידיאלי זה, היו הכל מרוצים, שהרי הם בחרו מרצונם החופשי בצורת התנהגות זו. רוח ההתנדבות היתה מבשמת את אוירת החברה כולה.
אולם הבעיה היא, שאף כאשר קיימים חוקים קפדניים, לא הכול שומרים עליהם. נקל לשער מה היה עלול לקרות בלעדיהם. עם זאת, הכל מודים שפעולות התנדבות עולות בערכן על פני מעשים הנובעים משמירת החוק. נכונה היא הגישה הגורסת כי את שניתן לבצע בלי להזדקק לעזרתם של חוקים נוקשים, עדיף להשאיר למסגרות התנדבותיות, בלי לעגן זאת בחוקים יבשים.
לכאורה, הנחה זו, שהיא מקובלת ותקפה בכל תחום בחיינו, היתה צריכה להיות תקפה שבעתיים בתחום קיום המצוות, שהרי קיים שוני משמעותי בין הציות למערכת חוקים אזרחית לבין הנדרש מיהודי שומר מצוות. מן האזרח לא נדרש אלא שימלא אחר סעיפי החוק לפרטיהם. לא מתייחסים כלל למניעים שגרמו לו לשמור על החוק. לעומת זאת, במישור הרוחני לא עשיית המצוות בלבד היא הקובעת, אלא גם לצורת העשיה ולאיכותה קיים משקל רב.
חובות האיברים וחובות הלבבות של היהדות שלובות וקשורות יחדיו בקשר אמיץ. ביצוע "רובוטי" של המצוות, יש בו משום "נטילת נשמה" ממערכת זו.
מתוך כך סבורים היינו, כי התורה תתן עדיפות לקיום מצוות בהתנדבות, קיום הנובע ממעמקי הלב, על פני קיום שמקורו נובע ממילוי צו הבורא.
למרבית הפלא, בנקודה זו אנו מוצאים גישה הפוכה. חז"ל קבעו כי: "גדול המצווה ועושה (מי שמקיים מצוה מחמת הציווי התורני), ממי שאינו מצווה ועושה" (מסכת בבא קמא דף פ"ז, א').
אחת הסיבות להשקפה זו היא העובדה שהבורא ציוה אותנו לקיים מצוות למען התועלת שנפיק מקיומן. כל מצוה תורמת לשיפור אישיותו של זה המקיים אותה. מי שנתן כסף לעני, מלבד מצוות העזרה לזולת, הוא רכש לעצמו את מידת נדיבות הלב. בכך הוא התרחק צעד נוסף מן הקשיחות ומרוע הלב. גם המצוות שבין אדם למקום מעלות את רמתו הרוחנית של שומר המצוות. שמירת שבת מעמיקה את הכרת האמונה בה', והמזוזה מהווה תזכורת להשגחתו של הבורא על עולמו. העשיה לאורו של צו הבורא היא שפועלת בתוככי לבו של האדם. מצוה ועוד מצוה והאדם אט אט משתפר.
המצוות מקשרות את האדם אל הקב"ה. קיים קשר בין המילה "מצווה" לבין המושג "צוותא". קיום צו הבורא קושר קשר איתנים בין הבורא לבין הנבראים.
באפיק זה טמון ההבדל הגדול בין מי ש"מצווה ועושה" לבין זה "שאינו מצווה". הקשר הנשגב שבין הבורא לאדם נוצר מכוחו של קיום צו ה'. מצווה שקוימה, שלא מכוחו של צו, אמנם פועלת את פעולתה על נפש האדם ומרוממת את נשמתו, אך הקשר העילאי אל הבורא אינו נוצר באמצעותה.
אמנם רב הוא כוחם של מעשים שרוח ההתנדבות מניעה אותם, אולם מעשים הבאים מכח מילוי צו האלוקים עולים עליהם, כי באמצעותם מתקשר האדם אל בוראו.
זהו פשר המילים החוזרות ונשנות פעמים רבות בתורה: "אני ה'". התורה באה להדגיש לאדם כי הינך חייל בצבא האלוקים, ועליך למלא את המשימות שהוטלו עליך במלוא האחריות. עובד ה' הינך, וחובתך לעבוד במשרה מלאה המקיפה את כל ישותך.